1996 Atlanta Engelli Oyunları'nda gösteri sporu olan yelken, 2000 Sidney Engelli Oyunları'nda madalyalı bir spor olarak kabul edilmiştir. Tüm engelli kategorilerinden sporcuların katılabildiği yelken yarışlarının sınıflandırma sistemi beş etkene göre belirlenmektedir: dayanıklılık, el fonksiyonu, manevra kabiliyeti, görme ve duyma.
Engelli Oyunları'nda kullanılan yatlar mavnalıdır; bu tasarım yatın dengesini arttırır. Bunun yanı sıra mavnalı yatların açık kokpitleri de yelkencilere daha fazla yer sağlar. Yelkenciler filo formatında yarışırlar, yani bütün yatlar aynı anda yarışır. Puanlar yatların yarışı bitirme durumlarına göre hesaplanır.
Uluslararası Yelkencilik Federasyonu, Uluslararası Engelli Yatçılar Federasyonu'nu 1991'de üye olarak tanımış ve ardından ilk resmi Dünya Engelliler Şampiyonası düzenlenmiştir. Uluslararası Engelli Yatçılar Federasyonu (IFDS) bu alandaki resmi sorumlu ve yetkili federasyondur.