Bisiklet yarışları engelli sporcular için görece yeni bir spor dalıdır. 1980'lerin başında ilk kez görme engelliler bisiklet dalında yarışmaya başladılar. Beyin felci ve ampute (bedensel engelli) kategorileri ise 1984 Uluslararası Engelli Oyunları'nda yarışmalara katıldı. 1992 Engelli Oyunları'na kadar ayrı yarışan bu üç engelli grubu, 1992'de hem pist, hem de yol yarışlarında olağanüstü başarı gösterdiler.
Bisiklet yarışları tekler ve takım (bir ülkeyi temsilen üç kişi) yarışları olarak yapılır. Beyin felci kategorisinde standart yarış bisikletleri ve bazı sınıflarda üç tekerlekli bisiklet kullanılır. Görme engelli sporcular, görme yetisine sahip takım arkadaşlarıyla iki kişilik bisikletlerde yol ve zaman yarışlarına katılırlar. Ampute ve kalıcı hareket bozuklukları olan sporcular ise ihtiyaçlarına göre yapılmış, özel bisikletlerle bireysel yol yarışlarına katılırlar.